0.系统安装

安装引导界面选择中文，一路下一步。

安装完成之后，先进行换源(系统源、ROS源、python源)。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

随后执行

sudo apt update
sudo apt upgrade

更新完成后reboot

然后进入ubuntu的系统更新器，再更新一遍内核，然后reboot。

最后再检查一下

sudo apt update
sudo apt upgrade

确认都是最新的。

1. 最好的更改主目录文件名为英文的方式

Ubuntu的语言设置成中文之后，自己主目录下的桌面、下载、文档等文件夹全部为中文汉字，使用终端时，输入十分不方便。需要把文件夹改成英文，而不更改系统语言。

在终端中输入以下命令

export LANG=en_US
xdg-user-dirs-gtk-update

在询问是否将目录转化为英文的窗口中选择同意，使用命令将系统语言转化为中文。

epxort LANG=zh_CN

reboot，在登录的时候会提示是是否把英文目录转化为中文，选择不同意，并勾选不再提示。

2. 最好的安装NVIDIA显卡驱动的方式

https://ubuntu.com/server/docs/nvidia-drivers-installation https://askubuntu.com/questions/1445961/22-04-1-lts-network-unclaimed-for-wireless-adapter-and-ethernet-port

检索可用的显卡驱动：

sudo ubuntu-drivers list

寻找最新版本号，带open字样的驱动。

sudo ubuntu-drivers install <填入驱动名>

例如sudo ubuntu-drivers install nvidia-driver-550-open

3. 最好的安装Python包管理器的方式：Miniforge(C++重写的Anaconda)

前往https://github.com/conda-forge/miniforge下载sh文件，然后用以下命令安装，一路回车。所有需要选择yes or no的部分一路回车下去，全部使用自动填充默认值。

bash Miniforge3-24.11.3-0-Linux-x86_64.sh

安装完成后，配置miniforge3环境变量。

sudo gedit ~/.bashrc

在文年最后添加

alias setconda='. ~/miniforge3/bin/activate'

然后重新开一个终端，可以通过setconda来激活miniforge，这样不会影响系统自带python。 Minoforge的命令与Anaconda一致，你可以使用mamba替换conda来获得加速。

4. 最好的安装CUDA的方式（多CUDA并存)

主要参考

https://qiyuan-z.github.io/2022/01/04/Ubuntu%E5%A4%9A%E7%89%88%E6%9C%ACcuda%E5%AE%89%E8%A3%85%E4%B8%8E%E5%88%87%E6%8D%A2/

首先在官网下载CUDA安装包runfile格式。直接sh安装，然后取消勾选Driver和kernal。

sudo sh xxx.run

然后区下载CUDNNTar格式，并解压。

官网：https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archive
解压缩：tar -xvf cudnn-linux-x86_64-8.9.7.29_cuda11-archive.tar.xz

然后安装cuDNN。

sudo cp cudnn.h /usr/local/cuda-11.8/include
sudo cp lib/libcudnn* /usr/local/cuda-11.8/lib64
sudo chmod a+r /usr/local/cuda-11.8/include/cudnn.h /usr/local/cuda-11.8/lib64/libcudnn*

最后配置CUDA环境

sudo gedit ~/.bashrc

打开~/.bashrc文件在最后加上。

# >>> CUDA initalize >>>
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda
# <<< CUDA initalize <<<

你可以通过stat /usr/local/cuda来查看当前指向的CUDA版本。比如当前指向cuda-11.8

ipc-robot@ipcrobot-Alienware-m15-R3:~$ stat /usr/local/cuda
  文件：/usr/local/cuda -> /usr/local/cuda-11.8

切换版本只需要修改重新创建软连接即可。

sudo rm -rf /usr/local/cuda
sudo ln -s /usr/local/cuda-11.8 /usr/local/cuda

5. 最好的系统代理：Clash verge

https://github.com/clash-verge-rev/clash-verge-rev

6. 最好的docker安装并还源

参考https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/

首先安装docker engine

for pkg in docker.io docker-doc docker-compose docker-compose-v2 podman-docker containerd runc; do sudo apt-get remove $pkg; done

# Add Docker's official GPG key:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
sudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc

# Add the repository to Apt sources:
echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.asc] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(. /etc/os-release && echo "${UBUNTU_CODENAME:-$VERSION_CODENAME}") stable" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin

然后更换docker源，参考https://docker.xuanyuan.me/

1、修改 /etc/docker/daemon.json，设置 registry mirror，具体命令如下:

sudo nano /etc/docker/daemon.json

添加

{
    "registry-mirrors": [
        "https://docker.1ms.run",
        "https://docker.xuanyuan.me"
    ]
}

2、重启docker

systemctl daemon-reload
systemctl restart docker

3、运行hello world

sudo docker run hello-world

最后添加用户组

sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER

reboot后检查是否成功

docker run hello-world